NFD03.1-480-016力士樂功率伺服模塊

　　伺服驅動器（servodrives）又稱為“伺服控制器"、“伺服放大器"，是用來控制伺服電機的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統的一部分，主要應用于高精度的定位系統。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服馬達進行控制，實現高精度的傳動系統定位，目前是傳動技術的產品。

　　目前主流的伺服驅動器均采用數字信號處理器（DSP）作為控制核心，可以實現比較復雜的控制算法，實現數字化、網絡化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設計的驅動電路,IPM內部集成了驅動電路,同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護電路,在主回路中還加入軟啟動電路,以減小啟動過程對驅動器的沖擊。功率驅動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進行整流，得到相應的直流電。經過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅動三相永磁式同步交流伺服電機。功率驅動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓撲電路是三相全橋不控整流電路。

　　REXROTH力士樂伺服產品REXROTH力士樂伺服驅動器、REXROTH力士樂伺服電機、REXROTH力士樂伺服配件

　　隨著伺服系統的大規模應用，伺服驅動器使用、伺服驅動器調試、伺服驅動器維修都是伺服驅動器在當今比較重要的技術課題，越來越多工控技術服務商對伺服驅動器進行了技術深層次研究。

NFD03.1-480-016力士樂功率伺服模塊

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　　常見的伺服驅動器故障及處理方法

　　伺服驅動器是用來控制伺服電機的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統的一部分，主要應用于高精度的定位系統。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服馬達進行控制，實現高精度的傳動系統定位，目前是傳動技術的產品。以下為伺服驅動器維修的幾種方法。

　　1、LED燈是綠的，但是電機不動

　　（1）故障原因：一個或多個方向的電機禁止動作。處理方法：檢查+INHIBIT和–INHIBIT端口。

　　（2）故障原因：命令信號不是對驅動器信號地的。

　　處理方法：將命令信號地和驅動器信號地相連。

　　2、上電后，驅動器的LED燈不亮

　　故障原因：供電電壓太低，小于最小電壓值要求。

　　處理方法：檢查并提高供電電壓。

　　3、當電機轉動時，LED燈閃爍

　　（1）故障原因：HALL相位錯誤。

　　處理方法：檢查電機相位設定開關是否正確。

　　（2）故障原因：HALL傳感器故障。

　　處理方法：當電機轉動時檢測HallA，HallB，HallC的電壓。電壓值應該在5VDC和0之間。

　　4、LED燈始終保持紅色

　　故障原因：存在故障。

　　處理方法：原因：過壓、欠壓、短路、過熱、驅動器禁止、HALL無效。

　　5、電機失速

　　（1）故障原因：速度反饋的極性搞錯。

　　處理方法：

　　a、如果可能，將位置反饋極性開關打到另一位置。（某些驅動器上可以）

　　b、如使用測速機，將驅動器上的TACH+和TACH-對調接入。

　　c、如使用編碼器，將驅動器上的ENCA和ENCB對調接入。

　　d、如在HALL速度模式下，將驅動器上的HALL-1和HALL-3對調，再將Motor-A和Motor-B對調接好。

　　（2）故障原因：編碼器速度反饋時，編碼器電源失電。

　　處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對驅動器信號地的。

　　6、電機在一個方向上比另一個方向跑得快

　　（1）故障原因：無刷電機的相位搞錯。

　　處理方法：檢測或查出正確的相位。

　　（2）故障原因：在不用于測試時，測試/偏差開關打在測試位置。

　　處理方法：將測試/偏差開關打在偏差位置。

　　（3）故障原因：偏差電位器位置不正確。

　　處理方法：重新設定。

　　7、示波器檢查驅動器的電流監控輸出端時，發現它全為噪聲，無法讀出

　　故障原因：電流監控輸出端沒有與交流電源相隔離（變壓器）。

　　處理方法：可以用直流電壓表檢測觀察。

　　8、伺服電機高速旋轉時出現電機偏差計數器溢出錯誤，如何處理？

　　（1）故障原因：高速旋轉時發生電機偏差計數器溢出錯誤;

　　處理方法：檢查電機動力電纜和編碼器電纜的配線是否正確，電纜是否有破損。

　　（2）故障原因：輸入較長指令脈沖時發生電機偏差計數器溢出錯誤

　　處理方法：

　　a、增益設置太大，重新手動調整增益或使用自動調整增益功能;

　　b、延長加減速時間;

　　c、負載過重，需要重新選定更大容量的電機或減輕負載，加裝減速機等傳動機構提高負荷能力。

　　（3）故障原因：運行過程中發生電機偏差計數器溢出錯誤。

　　處理方法：

　　a.增大偏差計數器溢出水平設定值;

　　b.減慢旋轉速度;

　　c.延長加減速時間;

　　d.負載過重，需要重新選定更大容量的電機或減輕負載，加裝減速機等傳動機構提高負載能力。

　　9、伺服電機在有脈沖輸出時不運轉，如何處理？

　　①監視控制器的脈沖輸出當前值以及脈沖輸出燈是否閃爍，確認指令脈沖已經執行并已經正常輸出脈沖;

　　②檢查控制器到驅動器的控制電纜，動力電纜，編碼器電纜是否配線錯誤，破損或者接觸不良;

　　檢查帶制動器的伺服電機其制動器是否已經打開;

　　④監視伺服驅動器的面板確認脈沖指令是否輸入;

　　⑤Run運行指令正常;

　　⑥控制模式務必選擇位置控制模式;

　　⑦伺服驅動器設置的輸入脈沖類型和指令脈沖的設置是否一致;

　　⑧確保正轉側驅動禁止，反轉側驅動禁止信號以及偏差計數器復位信號沒有被輸入，脫開負載并且空載運行正常，檢查機械系統。